联大学堂郑州轻工业大学机器人原理与应用网上考试答案
| 工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（）表示。 |
| A.R B.P C.Y D.B |
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| 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。 |
| A.平面圆弧 B.直线 C.平面曲线 D.空间曲线 |
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| 机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。 |
| A.3个 B.5个 C.1个 D.无限制 |
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| 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（） |
| A.位置与速度 B.姿态与位置 C.位置与运行状态 D.姿态与速度 |
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| 夹钳式手部中使用较多的是（） |
| A.弹簧式手部 B.齿轮型手部 C.平移型手部 D.回转型手部 |
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| 机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（） |
| A.活塞气缸 B.活塞油缸 C.齿轮齿条 D.连杆机构 |
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| 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。 |
| A.操作人员劳动强度大 B.占用生产时间 C.操作人员安全问题 D.容易产生废品 |
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| RRR手腕是（）自由度的手腕。 |
| A.1 B.2 C.3 D.4 |
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| 6维力与力矩传感器主要用于（）。 |
| A.精密加工 B.精密测量 C.精密计算 D.精密装配 |
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| 工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（），一通电就能知道关节的实际位置。 |
| A.相对型光电编码器 B.绝对型光电编码器 C.测速发电机 D.旋转编码器 |
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| 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。 |
| A.图像获取 B.图像处理 C.图像增强 D.图像分析 |
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| 美国发往火星的机器人是()号。 |
| A.勇气 B.机遇 C.小猎兔犬 D.挑战者 |
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| 对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。 |
| A.机器人外部电缆线外皮有无破损 B.机器人有无动作异常 C.机器人制动装置是否有效 D.机器人紧急 |
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| MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。 |
| A.示教模式 B.急停模式 C.再现模式 D.远程模式 |
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| 机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ |
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| 工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？ |
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| 试述机器人滑模变结构控制的基本原理。 |
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| AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 超声波式传感器属于接近觉传感器。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 喷漆机器人属于非接触式作业机器人。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。 |
| A.运动与控制 B.传感器与控制 C.结构与运动 D.传感系统与运动 |
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| 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。 |
| A.精度 B.重复性 C.分辨率 D.灵敏度 |
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| 当代机器人大军中最主要的机器人为（）。 |
| A.工业机器人 B.军用机器人 C.服务机器人 D.特种机器人 |
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| 机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 |
| A.运动学正问题 B.运动学逆问题 C.动力学正问题 D.动力学逆问题 |
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| 运动逆问题是实现如下变换（）。 |
| A.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪卡尔空间到关节空间的变换 D.从操作空间到任务空间的变换 |
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| 机器人测距传感器不包括（）。 |
| A.超声波传感器 B.STM C.光学测距法 D.旋转编码器 |
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| 工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（）表示。 |
| A.R B.P C.Y D.B |
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| ()型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。 |
| A.直角坐标 B.圆柱坐标 C.极坐标 D.多关节坐标 |
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| 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。 |
| A.物性型 B.结构型 C.一次仪表 D.二次仪表 |
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| 夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（）指端。 |
| A.平面 B.V型 C.一字型 D.球型 |
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| 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。 |
| A.速度为零，加速度为零 B.速度为零，加速度恒定 C.速度恒定，加速度为零 D.速度恒定，加速度恒定 |
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| 球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和（）旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。 |
| A.一个 B.两个 C.三个 D.四个 |
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| 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。 |
| A.极间物质介电系数 B.极板面积 C.极板距离 D.电压 |
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| 对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。 |
| A.关节角 B.杆件长度 C.横距 D.扭转角 |
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| 对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方式是（） |
| A.集中示教 B.分离示教 C.手把手示教 D.示教盒示教 |
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| 使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。 |
| A.更换新的电极头 B.使用磨耗量大的电极头 C.新的或旧的都行 D.以上都不对 |
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| 机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 |
| A.运动学正问题 B.运动学逆问题 C.动力学正问题 D.动力学逆问题 |
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| 手部的位姿是由（）构成的。 |
| A.位置与速度 B.姿态与位置 C.位置与运行状态 D.姿态与速度 |
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| 通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。 |
| A.机器人轴 B.基座轴 C.工装轴 D.以上都不对 |
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| 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：()。 |
| A.PID控制器 B.位置控制器 C.作业控制器 D.运动控制器 |
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| 集控式足球机器人的智能主要表现在()两个子系统。 |
| A.机器人小车子系统 B.机器人通信子系统 C.机器人决策子系统 D.机器人总控子系统 |
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| 谐波减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。 |
| A.S轴 B.L轴 C.B轴 D.R轴 |
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| 完整的传感器应包括下面()三部分。 |
| A.敏感元件 B.计算机芯片 C.转换 D.元件 |
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| 机器视觉系统主要由三部分组成()。 |
| A.图像的获取 B.图像恢复 C.图像增强 D.图像的处理和分析 |
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| MOTOMA机N器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。 |
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| 试论述机器人技术的发展趋势。 |
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| 什么是工业机器人的自由度？ |
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| 机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） |
| A.正确 B.错误 |
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| 球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（） |
| A.正确 B.错误 |
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| 钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（） |
| A.正确 B.错误 |
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| 目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。（） |
| A.正确 B.错误 |
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| 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。 |
| A.正确 B.错误 |
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| 承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。 |
| A.正确 B.错误 |
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